激光喷丸强化设备通常为激光器和机器人的组合。一般的，激光喷丸控制系统可以采用机器人与激光器独立控制的模式，激光器的出光频率要和工业机器人运行速度严格匹配，机器人恰好运动到目标位置时激光器恰好出光，激光点位控制精度低，尤其是机器人初始加速运动阶段和末尾减速运动阶段，会存在多出光或是乱出光的问题，影响加工质量。
本公司自主研发的脉冲激光-机器人运动的闭环协同控制技术，重点解决需要解决实际加工点与规划目标点精确重合、激光触发时间点与工件规划位姿精确匹配两个难点问题。对于工艺路径规划的每个加工点位，机器人运动到位时，反馈当前位置至控制系统，判别当前位置与规划位置是否匹配，满足要求则控制系统控制输出单个激光脉冲。能量计进行出光检测，完成出光检测后，控制系统再发送下一加工点位至工业机器人并使其运动执行到位，依次实现所有规划点位的激光喷丸强化。
图 脉冲激光-工业机器人协调控制逻辑
上述控制方式可实现重复频率≥50Hz条件下单个脉冲“时-空”闭环控制，确保实际强化点位与目标点位精准匹配，搭接率均匀一致，曲面加工精度＜0.3mm。同时，可以实现光的精细化管理，实现单个脉冲激光和约束层状态、点位空间位置、脉冲能量等物理信息一一对应，实现工艺质量的有效追溯。
表 两种加工方式的比对